足を持たないミミズはからだを部分的に伸縮させることで移動し、前進の場合は頭部、腹部、後方の順に、縮む箇所が波打つように変わる。この蠕動(ぜんどう)運動によって生み出される地面との摩擦が、足がなくても移動できる理由だ。
蠕動運動はまさにラバー・アクチュエータにうってつけの動きで、縮む/伸びる箇所を前方から後方へ順送りするだけで前進できる。また、頭部の向きを変えれば自然とその方向に進んでゆくので、きわめてシンプルな制御方法でカーブもできる。上下に曲げれば多少の段差を乗り越えることもでき、災害救助や捜索には最適な構造なのだ。
このロボットは地面を堀り進むことも可能で、月の地中探索にも期待が寄せられている。あらたな仕組みを考えるよりは、すでに存在する動物たちの構造をまねるほうがはるかに合理的である。家電でもトリの翼やネコの舌からヒントを得た製品も多いので、身近なものこそ細かく観察するのが良さそうだ。

■まとめ
　・ラバー・アクチュエータは、空気を入れると縮む構造
　・軽量でシンプルな構造のため、人工筋肉として期待が寄せられている
　・ラバー・アクチュエータをつなぎ合わせた「ミミズ型ロボット」が研究されている