アメリカ・コロンビア大学のエンジニア開発したロボットは、自分の姿のイメージを一から作り上げることができる。

　この新型ロボットは、自分自身に関する物理、形状、運動能力といった情報がまったくない状態からでも、高速演算処理を1日半も行えば、自分のアイデンティティを構築できるのである。

　こうした自己イメージがあれば、初めての環境や作業であってもうまく適応できるし、ボディが破損してしまったようなときに、状況に合わせて微調整するのもお手の物となる。
・試行錯誤とディープラーニングで自己イメージを構築

　ロボットアームに搭載されたこのシステムは、まず何も知らない状態で適当に動き回って、それぞれが100の位置データで構成される1000種の軌道を記録する。

　この軌道データから最初の自己イメージが構築されるのだが、ロボットが自分を認識して、関節の繋がり具合を理解するには、それほど正確ではない。

　そこでディープラーニング・アルゴリズムによって、その仕上げを行う。35時間も高速演算処理を行うと、精密な自己イメージが出来上がる。


image credit:youtube/Columbia Engineering

・自己イメージを使った作業に成功

　実験では、オープンループ制御（情報入力を制御に利用できる手法）を使って、物を拾って、それを定められた容器の中に入れるという作業をロボットに行わせたところ、その成功率は100パーセントであった。

　一方、クローズループ制御（自己イメージのみを利用する手法）でも、同様の作業を44パーセントの精度で成功させることができた。

　この成功率は低いようにも思えるが、人間で例えれば、目をつむった状態でコップの水を拾い上げるようなものらしく、非常に難度の高い作業なのだそうだ。

　この点を考慮すれば良好な結果と言えるという。

　またアームの一部パーツを形状の違うものに変更しても、自己イメージからアームの違和感を認識し、それ合わせて自己イメージ修正することもできた。


image credit:youtube/Columbia Engineering

・その先に目指すものはロボットの自己認識能力の向上

研究チームのホッド・リプソン（Hod Lipson）氏によれば、現時点でのロボットの自己イメージ能力は、人間のそれに比べれば原始的なものだという。

　しかし、もっと洗練された自己イメージを持てるようになれば、ロボットの自律性と柔軟性は飛躍的に高まり、さまざまな分野で活躍できるようになるだろうと期待されている。

　それはいずれ、「機械に自己認識を獲得させるに至る力」だとリプソン氏は話す。

　だが、それは同時に我々がロボットを制御できなくなるリスクが高まるということでもある。行き着く先にはどのようなロボットが待っているのだろうか？

　この研究論文は『Science Robotics』に掲載された。

References:A Step Closer to Self-Aware Machines | Columbia Engineering/ written by hiroching / edited by parumo