モデルとして何人か説がありますが、まず一人目は実在の人物で三雲佐助賢春（みくもさすけよしはる）。守護大名の六角氏の重臣である三雲成持の甥という説です。別の説では、上月佐助（こうづきさすけ）という伊賀の下忍と言われています。モデルと言われる理由は、ともに佐助が名前に入っているためだと言われています。

猿飛佐助は甲賀流忍術を使い、戸隠の里の育ちの忍術の名人として登場します。五遁の術（木遁、火遁、水遁、金遁、土遁の5術）を使いこなし、岩から岩へ颯爽と飛び移ったり印を結んで姿を消したりする変幻自在の忍者なのです。

十勇士の筆頭のまとめ役のような存在で、霧隠才蔵とはライバル関係にあります。徳川側の内情を探りながら、石川五右衛門と忍術勝負をする場面も。最終的には、大坂夏の陣で討ち死にしたとも、生き残り真田幸村とともに薩摩に落ちたとも言われています。

三好清海入道と三好伊佐入道は、兄弟でともに十勇士に名を連ねています。真田とは遠い親戚で、仕官して幸村に仕えています。僧侶のような風体をした高齢で怪力の巨漢としても知られていますが、どこか愛嬌があるところが人気の秘密でしょう。大坂夏の陣では、兄弟そろって壮絶な戦いの末自害しています。

兄の清海入道は自害の際、腹を切り自分の首を刀で薙ぎ払って見せました。弟の伊佐入道は、腹を切りながら「落ちゆかば、地獄の釜を踏み破り、あほう羅刹（らせつ）のことを欠かさん」という辞世の句を残しながら自害するなど、最期まで豪快な2人でした。

清海入道のモデルは三好三人衆の一人の三好政康（みよしまさやす）。