グレードによって、インパネカラーがブラック基調、ベージュ基調の二種類が用意されています（ヴォクシーは、基本的にブラック基調の内装カラーになっています）。

エアコンベント口などをスッキリとさせたことにより、スマートで広い空間を演出しています。

https://global.toyota/jp/newsroom/toyota/36614622.html?padid=ag478_from_popular

ボディ骨格を作り込みしたことにより、Cピラーを従来よりも75㎜拡大し、車内高の1405㎜との相乗効果で広くしています。大容量104Lのラゲッジスペースだけでなく、床下収納のスペースも設けています。

7人乗りは、セカンドシートがゆとりのキャプテンシートになっています。8人乗りは、セカンドシートにベンチシート（6：4分割）が採用され、サードシートの乗り降りがスムーズになるように配慮されています。

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パワーユニットは、2種類が用意されています。ガソリンモデルでは、2.0Lダイナミックフォースエンジンが搭載され、Direct Shift-CVTが組み合わされています。10速シーケンシャルマニュアルシフトも可能です。

1.8L直列4気筒DOHCエンジン+モーターの次世代ハイブリッドユニットは、トヨタ真骨頂であるシリーズパラレル方式に全電気モジュールを刷新して搭載しています。これによりミニバントップクラスのWLTCモード走行燃費23.4km/Lを可能にしています。ガソリンモデルFFでは、15.1㎞/Lです。