3ATから4ATに変更されたり、フレーム強化やトレッドサイズを拡大したりとマイナーチェンジを加えつつ、約10年にわたり販売されました。

時代に合わせ曲線がボディラインに加えられつつ、キープコンセプトのまま2代目エスクードは登場します。リアシートが分割されたダブルフォールディングに変更されたことでシートのフルフラットが可能となり、居住性が大きく進化。初代同様ディーゼルを含む豊富なエンジンラインアップを備え、3ドア・5ドアモデルを国内市場で展開しました。

本革巻きステアリングやカーボン調パネルなどを装備した「エスクードV6スペシャル」やファッションデザイナー山本寛斎がエクステリアデザインをアレンジした「KANSAI」など、販売期間中に数々の特別仕様車をラインアップ。3列7人乗りのパッケージングに2.7L V6エンジンを搭載した「グランドエスクード」も追加されています。

ラダーフレームとパートタイム4WDを備えているのはこの2代目まで。古典的なクロスカントリー車の走行性能と日常の使い勝手を両立させつつコストパフォーマンスにも優れている珍しい車であり、一部のクロスカントリー車マニアにとって注目の1台となっています。

3台目となるとエスクードではラダーフレームから「ビルトインラダーフレーム」と呼ばれる、ラダーフレームが溶接されたモノコックボディに変更、4WDもフルタイムに変更され、ライトクロカンからコンパクトSUVへ一歩近づきました。ただ、デフロックや副変速機などクロスカントリー車らしい本格的な装備は健在、ATだけでなくMTも初代・2代目に続きラインアップされています。「グランド ヴィターラ」の名称で販売される世界戦略車でもあり、立ち位置的には2代目の派生モデルである「グランド エスクード」の後継モデルとなっています。2015年に販売を開始した4台目エスクードがコンパクトSUVとしてデビューしたこともあり、車種のキャラクターの違いから2017年まで販売が継続されました。