犬はロボットの命令にも従う Social Robotics Lab/Yale University

　たとえば家電のような動く物体とロボットの違いの1つは、人間がロボットを「エージェント」とみなしていることだろう。
　
　特に人型のロボットを目にしたとき、私たちは多少なりとも自律した行動や、さまざまな抽象的概念レベルでの動機付けがあるだろうと予期する。つまり、ロボットには家電とは違って「行為の主体性」があるということだ。

　行為主体性は、人間の身近で使われるロボットをより洗練されたものにしてくれる。だが、人間のそばには、たとえばペットなど、人間以外の存在もいる。ロボットが私たちの生活の中に普及するということは、彼らもまたロボットと暮らすようになるということだ。

　これに関連して、イェール大学（アメリカ）の研究チームが、ACMとIEEEが主催するHRI 2020 Conferenceで面白い実験結果を発表している。それはイヌが人型ロボットをどのように見ているのか調べたものだ。
・犬はaiboを犬として認識するか？

　この実験の背景には、犬がさまざまな姿形をした物体から出される指示に従うかどうかを確かめた、ある先行研究がある。

　その研究では、犬はスピーカーや映像から発せられる指示にはそれほど従わなかったし、いかにも機械然とした外観のロボットが指差す物体に注意を向けることもなかった。

　興味深いことに、犬は犬型ロボットのaibo（アイボ）ですら餌の競争相手とみなさず、相手が本物の犬であるかのように接したりはしなかったという。

　彼らのaiboへの態度は、「変わった犬だなぁ」というよりは、掃除機を初めて見たときのように「なんだこの変なモノは」といった風であったそうだ。　


image by:aibo

・人型ロボットNaoの命令を聞く犬は6割以上

　仮に犬が犬型ロボットは本物の犬ではないと認識していたのだとして、では人間とコミュニケーションするよう作られ、そのために人間の特徴が備わっているロボットに対してどのように反応するのだろうか？

　これが今回のチン・メイイン氏らの疑問だった。

　実験で使われたのは「Nao」という人型ロボットとただのスピーカーだ。Naoかスピーカーのどちらかから、犬（34匹が参加）に対して同じ音声を流し、そのときの反応を観察する。

　最初は犬に慣れてもらうために、飼い主にNaoかスピーカーに話しかけてもらったり、犬にエサをあげてもらったりした。その上で、Naoかスピーカーから犬の名前や「お座り」という音声を流してみる。

　すると犬はスピーカーよりもロボットに対してよく反応し、お座りの指示にも従った。スピーカーにお座りと言われたとき従ったのは2割未満だったが、ロボットの場合は6割以上に達したという。


Dogs Obey Commands Given by Social Robots

・ロボットとスピーカーはどこが違うのか？

　この研究の目的は、ただ”犬ソーシャルロボットに反応するのかどうか明らかにすること”だったので、一体どの要素が犬の反応を誘っていたのかは分からない。

　だがチン氏は、ロボットとスピーカーの違いをいくつか指摘している。

　たとえば、「ロボットが行為主体として認識されていた一方、スピーカーはそうではなかった可能性」「ロボットには物理的な体があったが、スピーカーの場合、見える形で設置されていないこともあった」「ロボットが視覚的合図と音声的合図の両方を出していたかもしれない一方、スピーカーは音声的合図だけだった」などだ。

　ロボットの外見が人間に似ている度合い、顔の有無、ニオイの有無、その他の人間に関連する特徴の有無などによって犬の反応が違ってくるとも考えられるだろう。

犬は人間からの社会的合図にとても敏感なので、外見が人間に似ているかどうかで反応に違いが生じる可能性はあります。

ですが、非人型であっても行為主体（犬のような行動やその他の社会的行動など）として振る舞っているのなら、それに対して犬が社会的態度を示す可能性はあります

と、チン氏は説明する。

　外見的な特徴のほかにも、動きの有無でも違いがあるかもしれないとのことだ。

ただじっと立ってるだけのロボットでは行為主体のようには見えないかもしれません。そうしたロボットに対して、イヌが社会的な態度を見せない可能性はあります

　今回、イヌがロボットに対して反応するということは分かった。次のステップは、一体犬が何に対して反応しているのかを解明することだ。

　こうしたことの理解は、より高度なaiboだけでなく、より人間が親しみやすい人型ロボットの開発にもつながることだろう。

References:Dogs Obey Commands Given by Social Robots - IEEE Spectrum/ written by hiroching / edited by parumo