1990年のル・マンを目指すべく開発された90C-Vは、熟成された89Cをベースに改良を加えられたマシンです。全日本選手権での活躍を勢いに3台の90C-Vがル・マンへと乗り込みましたが、2台はリタイア。

残りの1台は序盤にマシントラブルが襲いかかるも、最後まで走り切り6位完走を果たし、トヨタとしては初のシングルフィニッシュを達成します。

1991年はル・マン参戦を見送ったトヨタでしたが、この年スポーツカーレースは大変革を遂げます。F1と同じ、3.5リッター自然吸気エンジンを搭載するマシンで争われることになったのです。これに対応するため、トヨタはTS010を製作。開発はTRDが主導し、デザインは後に日産・R390などを手掛けるトニー・サウスゲートが行いました。

迎えた1992年のル・マンは、グッドイヤータイヤとのマッチングに苦しみながらも予選用の特殊燃料を使用するなどし、最終的には2位でフィニッシュ。エンジンにクラックが入り、冷却水が漏れながらの、文字通り傷だらけで得た表彰台でした。

国際的には新規定が定められたものの、全日本選手権では旧規定のままレースが行われていました。92C-Vや93C-Vは旧規定のモデルで、基本的には91C-Vの発展型となります。

1992年のル・マンを戦った92C-Vの34号車には、エディー・アーバインや1994年のF1サンマリノGPで帰らぬ人となるローランド・ラッツェンバーガーが名を連ねていました。

第一期は少数精鋭といったチーム体制でしたが、年を追うごとに体制を強化し、いよいよトヨタは本格的にル・マン制覇のシミュレーションを始めます。