またオーバーハングを切り詰めることにより、最小回転半径を縮小することにも成功しました。エンジンは初代と変わらず、4リッターV8の1UZ-FE型を継続して採用。しかし部品を見直すことにより、わずかながら出力がアップ（約5馬力）しています。しかしもっとも効果が大きかったのは、車両重量の軽量化でしょう。マイナス110kgという大幅なダイエットに成功し、運動性能の向上に貢献。テクノロジー面など目に見えた「進化」はありませんでしたが、地道な「深化」を果たしたモデルといえます。

2000年に登場した3代目は、排気量が4.3リッターに拡大。最新の電子制御技術も多数投入されました。またデザインも大きく変わり、曲面を多用した優雅なものへと進化を果たします。これにより空力性能が大幅に改善、高級車としてはトップクラスのCd値=0.25を実現しました。インテリアデザインはリッツ・カールトンなど有名ホテルの客室を、シートはブリティッシュ・エアウェイズと日本航空のファーストクラス用シートを参考にしたといわれています。そしてカーオーディオには、アメリカの名門であるマークレビンソン製のものがオプション設定されるなど、現在のレクサスのオーディオの流れをつくります。

2003年、トヨタはレクサスブランドを日本にも展開することを発表。日本向けLSの名称であった「セルシオ」は、2006年をもって終止符が打たれました。

2005年の東京モーターショーにて、レクサスは「LF-Sh」というコンセプトモデルを発表。これを2006年に市販化したのが、4代目LSです。エンジンは17年ぶりに刷新された、1UR-FSE型4.6リッターV8エンジンを搭載。これに組み合わされるトランスミッションは「8 Super ECT」と呼ばれるもので、これは量産乗用車としては世界初採用となる8速オートマチックでした。その後2007年にはハイブリッド車LS600h、ロングホイールベース仕様のハイブリッド車LS600hLを追加。現在も続く、レクサスのハイブリッド戦略の足掛かりをつくることになります。