羽柴秀吉（はしば ひでよし）による織田家乗っ取りの野望を阻止するため、織田信雄（おだ のぶかつ）と共に立ち上がった「我らが神の君」徳川家康（とくがわ いえやす）。
家康は小牧山城に、秀吉は楽田城に……両軍のにらみ合いが続く中、羽柴方の池田恒興（いけだ つねおき。勝入）が中入りを献策。別動隊が家康の本拠地である岡崎城を攻めてみせることで家康をおびき出し、その背後を秀吉の本隊が衝いて挟撃しようと言う作戦です。
果たして中入りが始動したものの、なかなか家康は動きません。まさかこのまま、岡崎を見捨ててしまうのでしょうか？
秀吉がいぶかしがっていると、実は家康が密かに用意した(守りを固める堀に見せかけた)抜け道から、中入りの軍勢を奇襲します。
永井直勝（右）に首級を奪られた池田恒興（池田勝入信輝）。首級は直勝が手にする黒布に包まれ、血が滴っている。「小牧長久手合戦図屏風」より
不意を衝かれた池田恒興は婿の森長可（もり ながよし）ともども討死。いわゆる小牧長久手の合戦は家康が勝利を収めたのでした。
……第32回放送「小牧長久手の激闘」のあらすじをごくざっくりまとめると、こんな感じになります。